cara membuat robot line followers
Posted by
elektronika
at
3:57 AM
Robot line follower merupakan robot yang paling sederhana cara pengerjaan dan komponen yang diperlukan. Line follower merupakan robot yang dapat bekerja, berjalan mengikuti garis hitam dan terus mengikuti garis hitam tanpa ada pembatas jalur.
Robot line follower ada dua kategori, yaitu robot line follower yang menggunakan program dan robot line follower yang tidak menggunakan program atau sering disebut robot analog. Robot analog paling sering digunakan untuk keperluan praktek sederhana karena biaya yang dikeluarkan tidak terlalu banyak.
Anda bisa memesan kit Robot Line Follower pada admin blog ini. Kit seharga Rp.200.000 untuk robot line follower analog ini sudah dilengkapi dengan gear box, sensor, battery holder, roda, dan body sehingga dalam perakitan yang sudah disertakan skema anda tidak usah bingung untuk merakitnya dari nol hingga jadi.
Dibawah ini merupakan robot line follower yang menggunakan program buatan .
Sensor proximity bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :
dalam robot line follower yang saya rancang memakai 6 pasang sensor infra merah, itu sudah cukup untuk membaca garis antara pertigaan maupun perempatan. Selanjutnya untuk dapat mengubah nilai keluaran sensor yang masih analog ke digital diperlukan op amp LM324 yang berisi 4 buah built in op amp yang lansung masuk ke microkontroler sebagai input sensor.
dengan menggunakan PCB fiber hasilnya pun cukup baik dan cukup mudah untuk memotongnya walaupun sedikit dalam merogoh kocek. untuk kontruksi robot yang saya gunakan berupa acrylic 3mm dengan bentuk silinder berdiameter 14cm yang dipotong menggunakan sistem laser sehingga hasilnya cukup mengesankan. motor dc yang dipakai menggunakan motor DC gearbox 12v dengan perbandingan 1:45 185rpm dengan torsi 4 kg, dipasang sejajar terhadap tumpuan terluar dari body acrylic untuk mendapatkan keseimbangan yang baik.
karena banyaknya permintaan schematic lengkap dari robot line follower ini maka penulis mencoba untuk mengupdate artikel ini dengan menambahkan beberapa rangkain yang mendukung pembuatan robot ini. berikut ii merupakan gambar schematic sensor dari line follower dan dan penguat op-amp 324.
- Schematic Sensor dan Penguat
gambar di atas merupakan schematic sensor array yang berjumlah 6 pasang sensor (photodiode dan infra red) dimana pada tiap kaki mendapat resitor bernilai 330 ohm. pada kaki photodiode dari sensor yang mendapatkan resitor adalah kaki katoda (-) dalam gambar diberi tanda RD1 sampai RD6 sedangkan pada kaki infrared juga diberikan tahanan sebesar 330 ohm pada kaki anoda (+) yang dimulai dari R1 sampai R6. selanjutnya kita akan membahas penguat sensor (LM324) gambar scematiknya ditunjukkan seperti gambar di bawah ini :
gambar diatas merupakan konfigurasi dari sensor. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator. Output dari photodiode yang masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable resistor VR. Tegangan dari VR inilah yang kita atur agar sensor proximity dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan. dan berikut ini merupakan gamabr penguat (op-amp) dari sensor yang sudah menjadi scematicnya.
karena ic op-amp L324 memilki 4 buah opm-amp maka kita membutuhkan 2 buah ic L324 karena jumlah sensor adalah 6 buah. tampak seperti gambar diatas bagaimana konfigurasi penguat L324 saling berhubungan. selanjutnya gambar berikut ini merupakan gambar lay-out dari konfigurasi sensor :
- Driver Motor
Untuk menggerakkan dua buah motor dc, digunakan IC H-Bridge Motor Driver L298, yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap motor. Input L298 ada 6 jalur, terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse Width Modulation). Untuk mengatur kecepatan motor, pada input PWM inilah akan diberikan lebar pulsa yang bervariasi dari mikrokontroler.
- Minimum System
Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan arah pergerakan robot. Pada robot line track ini, keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortD.0 dan PortD.5 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.0 s/d PortC.5 seperti terlihat pada gambar berikut :
permisi gan, mau tanya. ada ga pengganti mikrokontroler diatas?
ReplyDeletekalau pake mikrokontroler, berarti pake program komputer donk?
gan, blh tau gak kalo sofware MOBOTSIM itu untuk apa ya?
ReplyDeletegan ane mw pesen kitnya bsa?
ReplyDeletealuysius.: klo mikrokntrol bisa menggunakan seri apa aja,ATMega 8535 juga bisa atau yang terbaru menggunakan Arduino lebh mudah.
ReplyDeleteandry: klo kit say ga terima pesanan gan..maaf yah :)
kalo mo order gmn gan,?
ReplyDeletewidihhh kren bgt nicchh bisa di coba nichhh
ReplyDeletethank's gan
sob mo tanya kalau pakek sensor jarak biayanya brapo?
ReplyDeletethanks gan untuk informasinya, sangat membantu :)
ReplyDeleteKunjungi juga web kami http://grosiracemaxstasik.com/ace-maxs/
http://grosiracemaxstasik.com/
cara alternatif dapetin sensor laser IR gmna Gan?
ReplyDeletekalo engga, biasanya di jual di toko2 apa? penasaran saya nyari2 ga nemu2.